واژه guitar در زبان انگلیسی، gitarre در آلمانی و guitare در فرانسوی همگی مشتق شده از واژه guitarra در زبان اسپانیایی هستند که آن خود از واژه قیثاره در زبان عربی اندلسی مشتق شده است. این واژه نیز خود مشتق شده از واژه لاتین cithara است که نسبت آن به واژه κιθάρα kithara در یونانی باستان می‌رسد. این واژه یونانی به صورت مستقیم یا غیرمستقیم از واژه پارسی کهن سیه‌تار (سه‌تار) آمده است.[۱]
روایت‌های متفاوتی درمورد تاریخچه گیتار وجود دارد؛ عده‌ای بر این عقیده‌اند که گیتار از مصر سرچشمه گرفته است و عده‌ای نیز بر این نظرند که آن از سیتارای یونانی-آشوری (Greek Assyrian Cithara) که به وسیله رومی‌ها به اسپانیا آورده شده گرفته شده است. گیتار نتیجه تحول لوت در اروپا است. لوت نیز خود تحول یافته عود (به عربی العود = چوب) و بربط است. گفته می‌شود زریاب نامی عود را به اندلس آورد و از آن پس این ساز در اسپانیا و دیگر مناطق اروپا رایج شد.
در زمان حکومت اسلام در اروپا، این ساز توسط زریاب دارابگردی و چند تن از شاگردانش به اندلس برده شد. در آن زمان به گیتار، کیتارا یا قیتارا می‌گفتند و نام کنونی آن برگرفته از همین نام است. در واقع وجود پسوند تار در نام گیتار می‌تواند موید این باشد که گیتار سازی ایرانی است.
زریاب در ابتدا در اسپانیا شروع به آموزش گیتار کرد و مدرسه موسیقی خود را در زمان عباسیان در آندلوس بنا کرد.
جد بزرگ تمام سازهایی که ما به عنوان کوردوفون از آنها یاد کردیم یک کمان موسیقی است که تنها یک سیم ساده به دو سر آن متصل بوده است که با کشیدن و رها کردن سیم صدایی در کمان ایجاد می‌شده و این صدا به وسیله یک تقویت کننده صوت که به آن متصل بوده تقویت می‌شده است. ازآنجاکه این سیم تنها یک صدای ساده ایجاد می‌کرده برای داشتن چندین صدا ابتدا یک سیم دیگر و سپس چندین سیم به اندازه‌های کوتاه تر به کمان بسته شده و از این طریق چندین صدا تولید گردیده است. ازدیاد این سیم‌ها و افزوده شدن یک جعبه تشدید صوت منجر به اختراع چنگ کمانی (Harp Arquee) گردید. سپس سازی متشکل از مجموعه‌ای از سیم‌ها به نام لیر ظهور کرد که در آن سیم‌هایی به طول مساوی کار گذاشته شده بود. یونانی‌ها دو نوع لیر داشتند، یکی به نام لیرا و دیگری به نام کیتارا؛ کیتارا به وسیله رومی‌ها تغییرشکل یافت؛ نام گیتار نیز از همین کلمه گرفته شده است. بعدها رومی‌ها برای نخستین بار سازهایی چون سیتارا، پاندورا Pandora و فیدیکولا Fidicula را نواختند و از این راه آلات کوردوفن در تمام اروپا رواج یافت؛ درواقع نخستین گیتارهای واقعی در آغاز دوره رنسانس به ظهور رسید؛ این گیتارها به دلیل داشتن بدنه‌ای باریک و شکلی مدور متمایز بودند. به تدریج در قرن‌های چهارده و پانزده پسوندهای موریسکا و لاتینا حذف شد و در سراسر اروپا آلات موسیقی خانواده گیتار با اسم‌هایی از قبیل: گیتارا، گیترنه، گیترن (Giteren)(سازی سیمی مفتولی و منسوخ شده شبیه به گیتار که به زبان فرانسوی گیترنه و به زبان اسپانیایی گیتارا گفته می‌شد) و شیتارا معین شدند. در همان زمان گروه زیادی از سازهای خانواده کوردوفن، با اسم‌هایی از قبیل: ویهوئلا (Vihuela) در اسپانیا و ویولا (Viola) در ایتالیا خوانده می‌شدند، که بعضی از این سازها با آرشه (de arco)، بعضی با مضراب (de penola) و بعضی دیکر هم با انگشت (de mano) نواخته می‌شدند. بعدها از ویهوئلای انگشتی (Vihuela de mano) نوعی گیتار به وجود می‌آید. درطی قرن‌های چهارده و پانزده در شکل گیتار و ویهوئلای انگشتی تغییرات قابل توجه‌ای به وجود می‌آید، به تدریج در پهلوهای آنها فرورفتگی ایجاد می‌شود و در قرن شانزده هر دو ساز آشکارا شبیه گیتار می‌شوند. در قرن شانزده این دو ساز در اسپانیا بسیار رایج بودند و نوازندگی با انگشت به حدی عمومیت پیدا کرد که پسوند انگشت (de mano) در این کشور به کلی از اسم این سازها حذف شد. از آن پس گیتار بدنه‌ای بزرگ‌تر و شکلی مدورتر به خود گرفت.
